仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）

某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。 偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。 能适应船舶运动特性和海况变化，可以减少操舵次数，减小舵角等的自动舵称为：（） 偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。 自适应自动舵与普通自动舵相比具有的主要优点是①能自动确定各项系数②最佳控制③减少操舵次数并减小操舵舵角（） 航行中的船舶般都通过操舵来控制航向,船舶在自动舵条件下实现的是（） 与普通自动舵相比，自适应自动舵的优点有：（）①、可减少操舵次数；②、操舵舵角减小；③、燃油消耗量减少 自适应自动舵与普通自动舵相比具有的主要优点是：（）①、能自动确定各项系数；②、进行最佳控制；③、减少操舵次数并减小操舵舵角 航行中的船舶一般都通过操舵来控制航向，船舶在自动舵条件下实现的是：（） 能适应船舶运动特性和海况变化,可以减少操舵次数,减小舵角等的自动航称为（） 自动舵与人工操舵比较其优点是：（）①、自动纠正偏航角；②、航向精度高；③、相对提高了航速；④、减轻人员劳动强度；⑤、减少燃料消耗 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。 加入微分环节后，操舵装置在船舶（）过程中提前施以（）舵角。 某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 舵机操舵器指示舵角与舵停止的实际舵角在----处不应有偏差（） 操舵时，当舵工听到舵角操舵口令后，应立即（）待确认后及时将舵（）。 减小操舵角是提高舵效的有效措施（） 在狭水道中，船舶为了准确地进行转向，应掌握哪些数据？（）Ⅰ船速、舵角Ⅱ转向角Ⅲ操舵时间Ⅳ倒车冲程