某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。

根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。 仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（） 高速船舶每天开航前驾驶员应会同大管轮和电机员试验舵机及舵机遥控系统，查看转舵装置是否正常，校对舵角指示器与实际舵位，舵角指示器在最大舵角时误差不应小于（） 液压舵机工作中舵叶停在某舵角受较大外力冲击时，（） 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 舵角指示器正常时，转舵不准，舵角不正，正舵时舵角不在零位的原因主要是（）造成。Ⅰ.舵机故障；Ⅱ.舵杆弯扭变形；Ⅲ.舵杆安装不良；Ⅳ.舵安装时没对准零位；Ⅴ.舵机功率不足。 按船舶偏航角p和偏航角速度要来操舵的自动舵表达式是（） 舵角限位器可设在（）。①舵机上；②舵扇上；③舵柱上；④驾驶室。 舵角限位器可设在①舵机上②舵扇上③舵柱上④驾驶室（） 海船舵机的电动舵角指示器在最大舵角时的指示误差不应超过：（） 海船舵机的电动舵角指示器在最大舵角时的指示误差不应超过：（） 舵机上限制最大舵角的装置对流线形舵和平板舵分别是（） 舵机上限制最大舵角的装置对流线形舵和平板舵分别是________ 舵效与舵角有关，一般万吨级船舶在舵角为（）时，舵效最好. 舵效与舵角有关，一般万吨级船舶在舵角为（）时，舵效最好. 船舶如采用平板舵，其极限舵角为（）。 船舶如采用平板舵，其极限舵角为（）。 影响船舶的舵力矩大小的因素是:①船长;②舵面积;③舵速;④舵角（） 船舶操35舵角旋回运动中,有效舵角通常会减小（）