简述行星摆线针轮减速机的结构。

摆线针轮减速机的传动装置分哪几部分（） 行星摆线针轮减速器的结构特点是什么？ 下面对摆线针轮减速机哪一项说法是错误的（） 行星摆线针轮减速器的优点是什么？ 刮板输送机传动系统主要由电机、摆线针轮减速机、减速机输出链轮、捞渣机输入大链轮、环链条、转向轮、||、刮板等构成 速比为3481的行星摆式针轮减速机是每（）转一周 摆线针轮减速机具有传动效率低，承受能力小的缺点。（） 摆线针轮行星传动特点是（）。 试述摆线针轮行星传动主要优点是什么？ 摆线针轮减速器BW型为（）安装。 摆线针轮行星传动与普通圆柱齿轮行星传动，具有以下的优点（） 给料装置传动形式为变频电机＋摆线减速机（） 按照传动和结构特点，减速器可以分为（）、（）、（）、摆线针轮减速器、谐波齿轮减速器五种类型。 工业机器人中常用的减速器有谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器。 ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的 轴的传动 RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。 减速机损坏更换减速机（） ZSC型减速机是（）减速机 RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的轴的传动,不包括（） 斗轮传动为何采用力臂杆支撑减速机（）。