按照传动和结构特点，减速器可以分为（）、（）、（）、摆线针轮减速器、谐波齿轮减速器五种类型。

RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的轴的传动,不包括（） 主减速器按照传动速比个数可以分为单速式主减速器和（）。 谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。 减速器的种类很多，按照传动类型可分为()，蜗杆减速器和行星减速器以及他们相互组合起来的减速器。 减速器从结构上分主要有（）和（）减速器。 减速器从结构上分主要有（）和（）减速器 谐波减速器的结构组成（）。 根据传动类型，减速器可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和（）。 主减速器按照参加传动的齿轮副数目可以分为（）和双级式主减速器。 目前，在工业机器人中主要使用的减速器是两种。①RV减速器②蜗杆减速器③谐波齿轮减速器④齿轮减速器（） 主减速器按照齿轮副结构形式分类可以分为（）、圆锥式主减速器和准双曲面式主减速器。 按传动种类的不同，可将减速器分为齿轮减速器涡轮减速器（）减速以及它们相互组合起来和减速器。 谐波减速器的结构不包括 谐波减速器的结构不包括（） 工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则多采用谐波减速器 谐波减速器的特点不包括（） 汽车驱动桥轮边减速器采用( )减速器。 主减速器按参与减速传动的( )不同可分为：单级主减速器和双级主减速器。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器