工业机器人中常用的减速器有谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器。

谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动 谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。 RV减速器的特点（）。 按传动种类的不同，可将减速器分为齿轮减速器涡轮减速器（）减速以及它们相互组合起来和减速器。 偏航减速器可采用行星减速器或蜗轮蜗杆、行星减速器串联减速。 偏航减速器可采用行星减速器或蜗轮蜗杆、行星减速器串联减速（） 根据传动类型，减速器可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和（）。 谐波减速器特别适用于工业机器人的R、B和轴的传动（） 根据轴的空间位置不同，减速器可分卧式减速器和立式减速器。 目前，工业机器人上广泛采用减速器作为机械传动单元，尤其是关节机器人，每个关节上都装有减速器（） 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器 谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动,不包括（） RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。 当RV减速器的曲柄 可变换两种速度比的主减速器,称为:: 单级主减速器|双级主减速器|双速主减速器|多级主减速器 主减速器中常用齿轮的齿形有（）、（）。 谐波齿轮减速器的优点有（）。 主减速器按减速齿轮副的级数可分为__主减速器和__主减速器两种 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（）