简述PI控制规律的时域表达式、PID控制规律的传递函数表达式。

控制器常用的控制规律有，以及他们的组合控制规律（） 控制器常用的控制规律有，以及它们的组合控制规律（） 控制器常用的控制规律有，以及的组合的控制规律（） PID控制器由于结构复杂，与PI控制器相比优势并不明显，因此这种控制规律在校正装置中不经常使用（） 在比例控制规律基础上添加积分控制规律，其主要作用是超前控制（） 控制系统按控制规律可以分为哪几类？各类控制规律的特点是什么？ PID控制器是比例、积分、微分控制的简称，是校正装置中最常用的控制规律（） 积分控制规律()。 前馈控制系统是开环控制系统，不能用PID控制，它是一种特殊的控制规律（） 调节器输出变化量与被控变量的成比例控制规律，就是比例控制规律（） 什么是调节器的控制规律？基本控制规律有哪几种？各有什么特点？ 微分控制规律是指（）。 微分控制规律的特点（） 比例控制规律是指（）。 常见的控制规律有（）。 控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律是（）控制规律。 微分控制规律是根据进行控制的（） 在常用的控制规律中，控制作用的反应速度最快和最慢的是什么控制规律？为什么？ 微分控制规律（）消除余差。 比例控制规律的缺点是（）。