常见的控制规律有（）。

PI控制规律指的是 积分控制规律()。 PID控制规律指的是（） PI控制规律是指（）控制。 调节器输出变化量与被控变量的成比例控制规律，就是比例控制规律（） 微分控制规律是指（）。 比例控制规律是指（）。 微分控制规律的特点（） 控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律是（）控制规律。 微分控制规律是根据进行控制的（） 简述PI控制规律的时域表达式、PID控制规律的传递函数表达式。 在常用的控制规律中，控制作用的反应速度最快和最慢的是什么控制规律？为什么？ 微分控制规律（）消除余差。 比例控制规律的缺点是（）。 积分控制规律是指（）。 比例控制规律的缺点是 积分控制规律的特点（） 在串级控制系统中，主调节器通常选用控制规律，而副调节器则选用控制规律 控制器的输出信号变化量与输出偏差信号之间成线性关系的控制规律称为控制规律（） 控制器的输出信号的变化量与输入偏差变化量的积分成正比的控制规律称为（）控制规律。