由于偏航速度低，驱动装置的减速器一般选用减速器或减速器

减速器按传动方式分为 减速器和齿轮减速器。（ ） 减速器一般都是输入端转速低（） 9号线站台门电机通过[[弹性联轴器]]与减速器连接，减速器可采用涡轮蜗杆减速器或[[斜齿轮减速器]] 目前，在工业机器人中主要使用的减速器是两种。①RV减速器②蜗杆减速器③谐波齿轮减速器④齿轮减速器（） 工业机器人中常用的减速器有谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器。 按传动种类的不同，可将减速器分为齿轮减速器涡轮减速器（）减速以及它们相互组合起来和减速器。 9号线站台门电机通过（）与减速器连接，减速器可采用涡轮蜗杆减速器或（） 减速器制动时，按强度设计极限，间隔制动减速器车辆最大允许入口速度一般不大于（），但此数值不能做为减速器的安全入口速度。6+6节K2系列减速器的安全入口速度为19KM/H 偏航减速器输入端与（）连接，输出端与（）啮合，目的是将偏航电机的输入转速通过减速器后获得平稳的旋转速度. 偏航减速器输入端与（）连接，输出端与（）啮合，目的是将偏航电机的输入转速通过减速器后获得平稳的旋转速度 （ ）电动机和减速器、减速器和走轮轴的连接一般采用齿轮联轴器。 根据传动类型，减速器可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和（）。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器 根据轴的空间位置不同，减速器可分卧式减速器和立式减速器。 偏航减速器内部的传动形式为（） 减速器齿轮啮合不好或轴承过度磨损可导致减速器（） 定位车减速器为立式行星减速器。 定位车减速器为立式行星减速器（） 磨煤机主减速器采用齿轮减速器（）