在，采用谐波传动减速器更显示出其优越性（）

减速器按传动方式分为 减速器和齿轮减速器。（ ） 谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动 谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。 目前，在工业机器人中主要使用的减速器是两种。①RV减速器②蜗杆减速器③谐波齿轮减速器④齿轮减速器（） 谐波减速器的主要组成 （） 、（）、（）。 谐波减速器的结构组成（）。 根据传动类型，减速器可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和（）。 谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动,不包括（） 谐波齿轮减速器的优点有（）。 谐波减速器的特点不包括（） 谐波减速器的结构不包括 谐波减速器的结构不包括（） ZD6电机减速器是级传动减速器（） 在谐波减速器中，因柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，故称这种传动为谐波齿轮传动。 在谐波减速器中，因柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，故称这种传动为谐波齿轮传动（） 谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。 谐波减速器特别适用于工业机器人的R、B和轴的传动（） 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（） 为什么偏航减速器多采用多级行星传动？ 主减速器采用锥齿轮传动，改变转矩的（）。