谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。

目前，在工业机器人中主要使用的减速器是两种。①RV减速器②蜗杆减速器③谐波齿轮减速器④齿轮减速器（） 在谐波减速器中，因柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，故称这种传动为谐波齿轮传动。 在谐波减速器中，因柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，故称这种传动为谐波齿轮传动（） 下列选项属于谐波齿轮减速器的优点的是（） 谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（）。 下面哪个选项不属于谐波减速器结构组成（）。 改进式的谐波减速器主要是针对传统式的谐波减速器中的柔轮易疲劳、耐久性差的问题做出了改进。 改进式的谐波减速器主要是针对传统式的谐波减速器中的柔轮易疲劳、耐久性差的问题做出了改进（） 谐波减速器的特点不包括（） 谐波减速器的结构不包括 谐波减速器的结构不包括（） 高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。RV减速器（） 谐波齿轮传动中，通常柔轮为主动件，波发生器为从动件，刚轮为固定件（） 下列属于谐波减速器的特点是（）。 有齿轮曳引机是由()、曳引轮、减速器和制动轮等组成的。 主减速器在结构上可分为单级主减速器和双级主减速器。通常单级主减速器是由一对锥齿轮组成；双级主减速器由一对圆柱齿轮和一对锥齿轮组成。 谐波减速器的发热与油池容积及传动元件的浸油深度有关，与波发生器的转速及承载转矩无关（） 在改进式的谐波减速器中，滚柱套在轴上，彼此间通过链式保持架连接在一起，代替了传统式谐波减速器中的柔轮。 在改进式的谐波减速器中，滚柱套在轴上，彼此间通过链式保持架连接在一起，代替了传统式谐波减速器中的柔轮（） 谐波减速器的输入轴与输出轴同轴（）