控制既及时又能消除余差的控制规律是（）。

（）控制作用可以消除余差。 PI控制规律是指（）控制。 控制器常用的控制规律有，以及的组合的控制规律（） 控制器常用的控制规律有，以及他们的组合控制规律（） 控制器常用的控制规律有，以及它们的组合控制规律（） 微分控制规律是根据进行控制的（） 控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律是（）控制规律。 比例控制规律是指（）。 微分控制规律是指（）。 在比例控制规律基础上添加积分控制规律，其主要作用是超前控制（） 控制系统按控制规律可以分为哪几类？各类控制规律的特点是什么？ 什么是调节器的控制规律？基本控制规律有哪几种？各有什么特点？ 比例控制规律的缺点是（）。 积分控制规律是指（）。 比例控制规律的缺点是 PI控制规律指的是 积分控制规律()。 PID控制规律指的是（） 控制器的控制规律是指控制器的（）。 积分时间Ti越小，控制作用越（），消除余差（）