某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。

根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。 泵控型舵机舵叶受浪冲击偏离指令舵角较远后，液压泵（），舵转回到指令舵角。 海船舵机的电动舵角指示器在最大舵角时的指示误差不应超过：（） 海船舵机的电动舵角指示器在最大舵角时的指示误差不应超过：（） 舵角指示器正常时，转舵不准，舵角不正，正舵时舵角不在零位的原因主要是（）造成。Ⅰ.舵机故障；Ⅱ.舵杆弯扭变形；Ⅲ.舵杆安装不良；Ⅳ.舵安装时没对准零位；Ⅴ.舵机功率不足。 舵角限位器可设在（）。①舵机上；②舵扇上；③舵柱上；④驾驶室。 舵角限位器可设在①舵机上②舵扇上③舵柱上④驾驶室（） 泵控型舵机工作时主泵在舵转到指令舵角后（）。 泵控型舵机将舵转到指令舵角后不会靠（）锁闭油路。 舵机上限制最大舵角的装置对流线形舵和平板舵分别是________ 舵机上限制最大舵角的装置对流线形舵和平板舵分别是（） 变量泵液压舵机随动操舵时，当舵角不能跟踪指令，无规律左右偏舵时，可能的故障原因是（） 按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点为__。①能及早克服船舶偏航惯性；②较快减少偏摆及稳定航向过程比较快；③降低灵敏度；④增加舵机频繁工作（） 高速船舶每天开航前驾驶员应会同大管轮和电机员试验舵机及舵机遥控系统，查看转舵装置是否正常，校对舵角指示器与实际舵位，舵角指示器在最大舵角时误差不应小于（） 应急舵的操舵特点是①无舵角反馈装置②手柄直接控制舵机③只能在机舱操作④反馈装置控制机舱开关;⑤与随动舵相（） 舵角限位器通常设置在：（）①、舵机上；②、舵扇上；③、舵柱上；④、驾驶室内 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 下列推舵机构的转舵扭矩随舵角的增加而减小。;（） 按船舶偏航角p和偏航角速度要来操舵的自动舵表达式是（）