现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等。

按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特殊形式手指。 工业机器人按结构形式分可分为直角坐标机器人、和关节机器人（） 一套完整的弧焊机器人系统包括机器人机械手、（）、焊件夹持装置。 机器人和机械手的主要区别是（） 机械手和机器人的驱动方式有多重，如液压、气动、电动和机械式驱动。() 机械手是焊接机器人的执行结构，它主要由（）组成。 机械手不能称为机器人（） 工业机器人机械结构分类，除了串联机器还有（）。 机械手是焊接机器人的执行结构，它主要由（）等组成。 机械手是机器人的（）机构。 全关节式机械手的特点是机构紧凑、高精度、灵活性（）。 工业机器人的机械手一般有6个自由度。() 机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式等（） 按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人。 按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人（） 机械手亦可称之为机器人。 机械式夹持器是工业机器人机械系统中（）的一种类型。 下列不属于工业机器人机械结构部分的是 机器人夹具机械手与电机的连接为（） 具有机械手刀库的数控机床为（）