转速、电流双闭环调速系统的静特性在（）时表现为转速无静差，这时，（）起主要调节作用。

若理想空载转速相同，直流调速闭环系统的静差率只有开环系统静差率的1/K（） 直流调速系统可分为、单闭环、双闭环、有静差、无静差等多类（） 在转速负反馈无静差调速系统中转速调节器采用（） 在转速负反馈无静差调速系统中转速调当器采用（） 在无静差闭环调速系统中，转速调节器一般采用（ ）调节器。 转速和电流双闭环调速系统，简称双闭环调速系统（） 电流-转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于速度定Ug*的大小。 转速、电流双闭环调速系统起动时，转速调节器处于（） 转速、电流双闭环直流调速系统比转速负反馈单闭环直流调速系统多了（ ）环节。 无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反馈值相同，此时调节器的输出（ ）。 调速系统的机械特性越硬，静差率越小，转速稳定度越高（） 转速电流闭环调速系统稳态时，转速（）。 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差（） 转速电流双闭环调速系统，电机转速可调，低速时性能正常，但当给定电压大于某个值时电动机转速反而下降，这时速度波动大，系统静差率指示明显恶化。此故障的可能原因有（） 转速电流双闭环调速系统启动时，转速调节器处于 转速电流双闭环调速系统稳态时，转速n与速度给定电压Ug（） 转速无静差调闭环速系统中,转速调节器一般采用调节器（） 转速负反馈有静差直流调速系统由转速给定及组成（） 转速电流双闭环调速系统，系统过载或堵转时，转速调节器处于（） 转速电流双闭环调速系统，电机转速可调，低速时性能正常，但当给定电压大于某个值时电动机转速反而下降，这时速度波动大，系统静差率指标明显恶化。此故障的可能原因有()。