为了实现与机器人控制系统的外围设备进行通讯，可以使用数字式和模拟式输入端和输出端。

灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。 工业机器人可组合外围设备有光栅，雷达，PLC，等（） 机器人由工业机器人、操纵器、（）、传感器、外围设备、外界环境、安全装置组成部分。 机器人由工业机器人、操纵器、（）、传感器、外围设备、外界环境、安全装置组成部分 为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备.根据该检测设备的信号，视需要停止机器人.当其他机器人和外围设备出现异常时，无需停止机器人。 机器人控制系统按其控制方式可以分为( )。 机器人控制系统按其控制方式可以分为（）。 机器人工具快换装置通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。 在进行外部信号选择程序与启停控制的参数配置时，需要将系统变量$RMT_MASTER的设定为1，使之从外围设备启停机器人程序（） 机器人控制系统按其控制方式可以分为( )控制方式。 机器人控制系统至少需要（） 机器人控制系统属于全闭环控制系统（） 机器人控制系统属于全闭环控制系统。（） ABB机器人系统中可以使用坐标系（） 工业机器人控制系统的特点（ ） 对于机器人的控制系统包括（） 工业机器人控制系统包括有（） 机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。 机器人实现避障功能，可以使用的传感器有（）。 工业机器人控制系统的主要功能有：（）与（）。