机构的独立运动数目称为自由度，机构中有几个自由度数目就应当有几个原动件数目。

在机构中原动件数目 机构自由度时，该机构具有确定的运动（） 在机构中原动件数目()机构自由度时，该机构具有确定的运动。   当机构的自由度数F大于原动件数目时，机构将会（）。 当机构的自由度数F小于原动件数目时，机构将会（）。 为使机构具有确定运动条件，则机构的原动件数目应等于机构的自由度的数目（） 自由地，能够（）的部件的数目称自由度。 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。 当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将确定的运动（） 构件所具有的（）的数目称为自由度，作平面运动的自由构件具有3个自由度。 当机构的自由度数大于0，且F等于原动件数目时，机构将会（）。 重复定位时，所限制工件自由度数目（）。 局部自由度是与机构运动无关的自由度。() 限制工件自由度的数目少于按加工要求所必须限制自由度的数目时称为()定位. 机器人的自由度数等于关节数目（） 机器人的自由度数大于关节数目。 图6-2-3所示机构中，机构自由度的数目是（） 自由构件的自由度数：自由构件在平面内运动，具有个自由度 机构具有确定运动的条件是机构的自由度数（） 机构中若原动件数目大于自由度，则将导致机构最薄弱环节（ ）。 按自由度数目不同，周转轮系可分为（）