多选题

智能汽车的车道保持辅助系统(LKA)通常采用以下哪些方式来保持车辆在车道内行驶?( )

A. 摄像头识别车道线,当车辆偏离时自动调整方向
B. 利用地磁传感器感知车道磁场,进行方向修正(地磁传感器较少用于此功能)
C. 根据车辆两侧的超声波传感器判断与车道边界的距离(超声波传感器检测范围较短,不适合此功能)
D. 毫米波雷达检测车辆与车道边缘的相对位置并调整

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