用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞，（），调整不合格路径，还可优化路径，减少空跑时间。

FANUC机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。 离线编程时可利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而生成机器人作业程序 工业机器人的最大工作速度通常是指机器人手臂末端的最大速度（） 一般工业机器人手臂有4个自由度。 MotoSim EG是安川工业机器人出品的离线编程系统 六轴串联工业机器人末端执行器的位置由机器人手腕的运动来实现，末端执行器的姿态由机器人手臂的运动来实现。 工业机器人常用的编程方法有：示教编程、离线编程和等三种基本方法（） 典型机器人离线编程系统的软件架构，主要由 建模模块 、 布局模块 、 、 仿真模块 、程序生成及通信模块组成 工业机器人离线编程具有减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产 线上工作的优势（） 机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域称为（ ）。 乐高教育机器人编程软件是一种图形化的编程软件（） 机器人手臂末端及手腕中心所能到达的所有点的集合叫（） 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。（） 中国大学MOOC: 示教编程需要实际机器人系统和工作环境，而离线编程需要的是机器人系统和工作环境的图形模型。 目前，离线编程所需的补偿机器人系统误差、坐标数据很容易得到 离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并且可以便捷的优 化程序（） 离线编程中通过功能，可以验证机器人当前轨迹是否会与周边设备发生干涉（） 离线编程中通过（）功能，可以验证机器人当前轨迹是否会与周边设备发生干涉 对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。 ABB工业机器人仿真软件中，如果想给机器人编程，必须要导入虚拟控制柜