多选题

CAN总线具有高可靠性、安全性和实时性,其具体表现有哪些()

A. CAN总线采用双绞线和差分电压方式
B. CAN总线采用“边说边听”方式的无破坏性仲裁
C. CAN总线采用短帧格式,核心的数据最多8个字节,从而保证实时性和可靠性
D. CAN总线采用先进的循环冗余校验(CRC),保证可靠性
E. CAN总线采用帧内应答,保证实时性

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