手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

机构具有确定相对运动的条件是：构件主动件个数（）自由度数，且机构自由度数F＞0。   杆组是自由度等于_ 的运动链（） 加工中实际所限制的自由度数少于工件应限制的自由度数，称为（）。 加工中实际所限制的自由度数少于工件应限制的自由度数，称为（） 计算自由度为零是满足成为几何不变且无多余约束的必要条件（） 机构具有确定运动的条件是机构的自由度数（） 机构具有确定运动的条件是不为零的机构自由度数（） 定位件所限制的自由度数多于工件要求限制的自由度数称过定位。() 具有确定运动的条件是机构自由度数与机构主动杆数（） 关节工业机器人中的六轴机器人的自由度数量（）。 政治自由的充分且必要条件是？（） 一个平面运动链的原动件数目小于此运动链的自由度数时，则此运动链（） 自由构件的自由度数：自由构件在平面内运动，具有个自由度 副限制自由度数为（） 过定位系指工件实际被限制的自由度数多于工件加工所必须限制的自由度数 过定位指工件实际被限制的自由度数多于工件加工所必须限制的自由度数（） 机构具有确定运动的条件是机构的自由度数______机构的主动件数 言论自由是（）的必要条件。 工件被消除的自由度数多于按加工要求所必须消除的自由度数时即为过定位。 当机构的自由度数大于0，且F等于原动件数目时，机构将会（）。